腾讯实验室和Robotics X把一款叫Ollie的机器人给带上了ICRA 2021这个机器人领域的顶级大会，它那两米长的身影出现在了现场的大银幕上。Ollie在视频里展示了各种厉害的本领，双轮平衡的时候像滑冰运动员一样轻盈，在瓷砖、草地还有台阶上滑来滑去。它还能跳得老高，一步就能跨上40厘米的台阶，甚至能来个空中360度转体，落地时稳稳当当。腾讯AI Lab在论文里详细解释了这套让它保持不倒的平衡控制系统。为了应对复杂的地形，跳跃能力是设计时的重点。Ollie身高只有35厘米，却能轻松跳起60厘米高。它先是身体微微前倾，然后尾巴用力一甩形成一个漂亮的弧线，在半空中完成一周半转体后双脚落地。 之所以能在空中稳稳停住，是因为它把全身动力学控制和参数辨识写进了底层代码。哪怕外界有摇晃或者颠簸，这台两轮机器人也能像石头一样稳当。这套五连杆结构的单腿设计让它爆发力很强，尾巴就像是第三条腿一样，落地时能提供额外的支撑力。 为了实现快速平衡和柔和着陆，Ollie采用了非线性控制算法。这套算法可以让大角度倾斜的身体立刻恢复水平。在落地的一瞬间，控制器会在毫秒级的时间内算出各个关节的力矩。 研发团队给Ollie装了机械臂并测试了它的载重能力。未来感知模块、交互模块还有AI计算单元都会陆续挂在它身上。Ollie下一步要做的是走进生活场景，成为一台能干活、会移动还能互动的机器平台。从物流配送到户外探险，它的应用场景正在一步步被打开。